Fehlerkommandos

CMD ERROR (0x88)

Kommando Code: 0x88
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
S->M	0x02	0x88	0xDA	Ein Schleppfehler ist aufgetreten. (,,ERROR TOW'')

Beschreibung: Ein schwerwiegender Fehler, welcher einen Benutzereingriff notwendig macht, ist aufgetreten. Diese Fehler müssen mit ,,CMD ACK'' quittiert werden. Das Modul ist nicht betriebsbereit. Der Motor ist stromlos geschaltet. Diese Fehlermeldungen werden regelmäßig vom Modul zur Steuerung gesendet (alle 15 Sec.). Alle Fehlercodes als Übersicht.

• RS232: das erste Byte einer Nachricht ändert sich zu ,,0x03''
• CAN: die ersten drei Bit des Identifiers ergeben sich zu ,,0x3''
• Profibus: eine erweiterte Diagnose wird generiert
  

Verletzungsgefahr! Bei Modulen ohne Bremse kann das Modul ,,durchsacken'', da der Motor im Notausfall stromlos geschaltet wird!

CMD WARNING (0x89)

Kommando Code: 0x89
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
S->M	0x02	0x89	0xD6	Modul steht noch im oberen Softwareendanschlag (,,ERROR SOFT HIGH'')

Beschreibung: Ein schwerwiegender Fehler ist quittiert worden, aber noch vorhanden. Ein Benutzereingriff ist notwendig. Ist diese Art von Fehler behoben quittiert er sich von selbst. Diese Fehlermeldungen werden regelmäßig vom Modul zur Steuerung gesendet (alle 30 Sec.). Alle Fehlercodes als Übersicht.

• RS232 das erste Byte einer Nachricht ändert sich zu ,,0x03''
• CAN die ersten drei Bit des Identifiers ergeben sich zu ,,3''
• Profibus eine erweiterte Diagnose wird generiert
  

Sonstiges: Es gibt nur dann eine Warnung, wenn die Software Endanschläge überschritten wurden. Hier wird zunächst ein Nothalt ausgelöst und muss quittiert werden. Anschließend ist das Modul bedingt betriebsbereit. (Fahrten aus dem Softwareendanschlag heraus sind gestattet). Ist das Modul aus dem Softwareendanschlag herausgefahren, wird die Warnung gelöscht.

CMD INFO (0x8A)

Siehe ,,CMD INFO''

CMD ACK (0x8B)

Kommando Code: 0x8B
Beschreibung: Quittierung einer anstehenden Fehlermeldung.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): ,,OK'' (0x4F4B)
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0x8B
S->M	0x03	0x8B	0x4F 0x4B

Sonstiges: Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten, wird nach dem Senden von ,,OK'' (0x4F4B) eine Info Nachricht ,,INFO NO ERROR'' versandt.

GET DETAILED ERROR INFO (0x96)

Kommando Code: 0x96
Beschreibung: Erweiterte Information zum aktuellen Fehler. Das Kommando muss unmittelbar nach dem aufgetretenen Fehler gesendet werden. Der angezeigte Wert kann vom SCHUNK Service interpretiert werden.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): Kommando (1 Byte), Fehlercode (1 Byte), Daten (Float)
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0x96
S->M	0x07	0x96	0x88 0xD9 0x00 0x00 0x00 0x00

Sonstiges: Wenn kein Fehler oder keine erweiterte Information dazu vorhanden ist, wird der Befehl mit ,,INFO FAILED'' beantwortet.