Besonderheiten bei CAN

CAN als nachrichtenorientiertes Bussystem, benötigt neben dem Datenrahmen einen eindeutigen der Nachricht zugeordneten Identifier. Die Module unterstützen den Standard 11-Bit Identifier. Die unteren 8Bit werden hierbei für die eindeutige Modul ID verwendet. Es können also maximal 255 Module adressiert werden. Die noch freien 3Bit sind wie folgt kodiert:

• 0x03 Fehlernachricht eines Moduls
• 0x05 Nachricht vom Master zu einem Modul
• 0x07 Antwort vom Modul
  

Alle anderen Zustände werden nicht benutzt.

• Eine Nachricht zum Modul besitzt also folgenden Identifier 0x5XX. (XX Moduladresse in hex Darstellung)
• Eine Nachricht vom Modul besitzt den Identifier 0x7XX. (XX Moduladresse in hex Darstellung)
• Im Fehlerfall werden die Nachrichten vom Modul an den Master mit dem Identifier 0x3XX. (XX Moduladresse in hex Darstellung) versendet.
  

In einer CAN Nachricht können maximal 8 Byte verschickt werden. Es ist unter Umständen notwendig einen längeren Datenrahmen (D-Len > 7) in mehrere CAN Nachrichten zu verpacken. Dies geschieht mittels des Fragmentierungsprotokolls.