Gerät

Serien Nummer

Zugriffsrechte: Root
Beschreibung: Seriennummer des Gesamtgerätes
Daten: (UInt32) => 0 .. 4294967296

Einheitensystem

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Alle Ein- und Ausgaben zum Modul bzw. vom Modul benutzen das eingestellte Einheitensystem. Wird das Einheitensystem von Float ([mm](0x00),[m](0x01),[Inch](0x02),[rad](0x03),[Grad](0x04)) in Integer umgestellt [mum](0x06),[muGrad](0x07),[muInch](0x08),[Milligrad](0x09)), werden alle Zeiteinheiten und Stromeinheiten ebenfalls als Ganzzahl interpretiert => [s] -> [ms]; [A] -> [mA]. Internes Einheitensystem hat die Nummer (0x05).
Daten: (5Bit) 0 .. 31

Beachten Sie bitte! Eine Umstellung des Einheitensystems betrifft eine Anzahl von EEPROM Parametern, welche ebenfalls sofort angepasst werden!

Kommunikationsmodus

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Aktives Kommunikationssystem wird eingestellt.

• Auto (0x00)
  Es wird versucht das Kommunikationssystem automatisch zu finden und einzustellen. Bisher unterstützte Hardware.
  
  

  Ist ein Modul gleichzeitig an RS232- und Profibus-Schnittstelle angeschlossen, wird die Profibus-Schnittstelle (hardwareabhängig) sofort nach dem Einschalten des Moduls erkannt. In diesem Fall besteht dann keine Möglichkeit über die RS232-Schnittstelle zu kommunizieren.

  
  
• RS232 (0x01)
• CAN (0x02)
• Profibus DPV0 (0x03)
• RS232 ohne Spontanmeldung (0x04)
  Spontanmeldungen sind deaktiviert. (inkl. INFO BOOT)

Daten: (5Bit) 0 .. 31

Motordrehrichtung invertieren

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Drehrichtung des Motors wird festgelegt.

Beachten Sie bitte! Falsche Konfiguration kann zu unerwarteten Effekten führen. (Modul dreht unerwartet sehr schnell!)

Daten: (Bool) JA / NEIN

Positionsmessung invertieren

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Messrichtung des Positionsmesssystem wird festgelegt. Vertauschte A und B Spur des Encoders können per Software getauscht werden.

Beachten Sie bitte! Falsche Konfiguration kann zu unerwarteten Effekten führen. (Modul dreht unerwartet sehr schnell!)

Werden gleichzeitig Drehrichtung des Motors und des Positionsmesssystem umgekehrt, kann aus einem ,,linksdrehenden'' Modul ein ,,rechtsdrehendes'', bzw. aus einem ,,postiv'' öffnenden Greifer ein ,,positiv'' schließender Greifer konfiguriert werden.

Daten: (Bool) JA / NEIN

Positionsrampe

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Rampentyp für Positionsfahrt wird eingetragen.

• Trapez (0x00)
  Für die Berechnung des Verfahrprofils wird ein Trapez zu Grunde gelegt. Dieses Profil wird falls erforderlich dynamisch bei ,,MOVE POS TIME'', ,,MOVE POS TIME REL'', ,,MOVE POS TIME LOOP'' und ,,MOVE POS TIME REL LOOP'' (Kurvenbahnen) zugeschaltet. Eine Berechnung der Verfahrzeit ist möglich. (Umschaltpunkte werden nach Zeiten gesteuert)
• Ruckbegrenzt (0x01)
  Für Positionsfahrten ,,MOVE POS'', ,,MOVE POS REL'', ,,MOVE POS LOOP'' und ,,MOVE POS REL LOOP'' wird eine Bahn mit Ruckbegrenzung berechnet. Nur in diesem Rampentyp wird der Parameter ,,Ruckbegrenzt'' (,,SET TARGET JERK'') verwendet. Bei Kurvenbahnen ,,MOVE POS TIME'', ,,MOVE POS TIME REL'', ,,MOVE POS TIME LOOP'' und ,,MOVE POS TIME REL LOOP'' wird dieses Profil deaktiviert (Aus Rechenzeitgründen ist dieses Vorgehen notwendig.).

  Bei einem Motor mit Resolver kann es beim ''Positioning ramp type,, ''Ruckbegrenzt,, zum ''Rattern,, kommen. In diesem Fall muss ein anderer ''Positioning ramp type,, gewählt werden.

  
  
  

• Trapez SRU (0x02)
  Für die Berechnung des Verfahrprofils wird ein Trapez zu Grunde gelegt. Eine Berechnung der Verfahrzeit ist nicht möglich (Aufgrund der Pneumatik, deren Einfluß nicht so ohne weiteres berechnet werden kann eine Ermittlung der Verfahrzeit nicht möglich.).

• Sprung (0x03)
  Hier wird kein Bahnprofil berechnet sondern direkt der Positionssprung vorgegeben. Dies kann zur automatischen Reglerkonfiguration genutzt werden. Wird der Sprung als Standard eingestellt, sind die ReglerParameter entsprechend zu ändern.

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Trapezprofil

Ruckbegrenzt

Programm nach Neustart

Zugriffsrechte: Advanced
Beschreibung: Direkt nach dem Einschalten des Moduls wird das im EEPROM hinterlegte Programm ab Zeile ,,0'' gestartet.

Modul kann sich sofort nach dem Einschalten bewegen, ohne dass eine Steuerung angeschlossen ist.

Das Programm wird erst dann gestartet, wenn das Modul eine Kommunikationsschnittstelle findet, daher sollte RS232 als Kommunikationsart eingestellt worden sein. Alle anderen Bussysteme lassen einen Start erst zu, wenn ein aktiver Master gefunden wurde.

Daten: (Bool) JA / NEIN

Endlos

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Die Achse kann endlos drehen.
Daten: (Bool) JA / NEIN

Für Greifer ist diese Option nicht empfehlenswert!

Digitale Eingänge

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Verwendung der digitalen Eingänge.

• Normal (0x00)
  Digitale Eingänge können von außen beschaltet werden ohne irgendwelche Aktionen im Modul auszulösen. Diese können jederzeit über ,,CMD DIO'' abgefragt werden.
• Programm (0x01)
  Vorher einprogrammierte ,,Sätze'' können ausgeführt werden. Bevor der allererste Satz ausgeführt werden kann, müssen einmalig alle Eingänge auf ,,low'' gesetzt werden. Anschließend können bis zu 7 Sätze ausgewählt werden. Der Eingang 1 dient als ,,Freigabe''. Die Stellung der Eingänge 2 - 4 werden nur bei einer steigenden Flanke am Eingang 1 übernommen. Wird nur der Eingang 1 gesetzt, wird eine Referenzfahrt ausgeführt.
  

  Schaltvorgang:
  1. Alle Eingänge auf ,,low'' setzen.
  2. Die Eingänge 2, 3, 4 beliebig setzen (s. Tabelle unten).
  3. Den Eingang 1 auf ,,high'' setzen.
  

  	Eing. 1	Eing. 2	Eing. 3	Eing. 4	Ausführung
  FSK	IN 0	IN 1	IN 2	IN 3
  MCS	DI 1	DI 2	DI 3	DI 4
  	low	low	low	low	Ausgangszustand
  	low->high	low	low	low	Referenzfahrt
  	low->high	high	low	low	Programmsatz 0
  	low->high	low	high	low	Programmsatz 1
  	low->high	high	high	low	Programmsatz 2
  	low->high	low	low	high	Programmsatz 3
  	low->high	high	low	high	Programmsatz 4
  	low->high	low	high	high	Programmsatz 5
  	low->high	high	high	high	Programmsatz 6

  Bei aktivierten externen Schalter ist die Betriebsart ,,Programm'' nicht mehr möglich.

  
  

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Digitale Ausgänge

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Verwendung der digitalen Ausgänge.

• Normal (0x00)
  Digitale Ausgänge können über ,,CMD DIO'' gesetzt werden.

• Status + Bewegung OUT2 (0x01)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet, dass das Modul in Bewegung ist.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Bewegung läuft
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Position erreicht OUT2 (0x02)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet, ob das Modul die Zielposition erreicht hat.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Zielposition erreicht
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Bremse OUT2 (0x03)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet den Zustand der Bremse.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Zustand der Bremse
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Warnung OUT2 (0x04)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet, ob eine Warnung anliegt.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Warnung vorhanden
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Programmablauf OUT2 (0x05)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 zeigt an, ob sich das Modul im ''Programmbetrieb'' befindet.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Programmablauf
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Analoge Ausgänge

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Verwendung des analogen Ausgangs (0 - 10V).

• Keine (0x00)
  wird nicht genutzt => 0V
• Position (0x01)
  Position wird in analogen Wert umgesetzt.
  Position 0.0 .. 5V
  Maximum der absolut Werte von Minimal bzw. Maximal Position werden auf 0V bzw. 10V abgebildet. z.B. Minimal Position ist -5.0, maximal Position ist +10.0 => Position = 0[V], +10.0 = 10.0[V], -5.0 = 2.5[V]
• Geschwindigkeit (0x02)
  Geschwindigkeit wird in analogen Wert umgesetzt:
  - Negative maximale Geschwindigkeit = 0V
  - Stillstand = 5V
  - Positive maximale Geschwindigkeit = 10V
• Strom (0x03)
  0A => 0V
  Maximal Strom = 10V, hier konfiguriert.
• Maximum (0x04)
  Analog Ausgang = 10V

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Interne Schalter

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Verwendung der internen digitalen Eingänge (Hardware Endanschlag1 (SW1) und Hardware Endanschlag2 (SW2)).

• Keine (0x00)
  werden nicht genutzt

Daten: (2Bit) 0 .. 3

ID

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Eindeutige individuelle Modulkennung. Siehe auch SET CONFIG.
Daten: (UInt8) 0 .. 255

Gruppe

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Eindeutige Gruppenkennung des Moduls. Siehe auch SET CONFIG. Bei Profibus wird hier ,,Real No Add Change'' gespeichert.
Daten: (UInt8) 0 .. 255

RS232 Baudrate

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Übertragungsrate für RS232. Gültige Werte: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400. Siehe auch SET CONFIG.
Daten: (UInt16) 0 .. 65535

CAN Baudrate

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Übertragungsrate für CAN. Gültige Werte: 50, 100, 125, 250, 500, 1000. Siehe auch SET CONFIG.
Daten: (UInt16) 0 .. 65535

Min. Position

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Minimal erlaubte Position (Softwareendanschlag). Wird bei gesetztem ,,Endless'' ignoriert. Wird beim Referenzieren mit ,,Hubkontrolle'' verwendet.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Max. Position

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Maximal erlaubte Position (Softwareendanschlag) Wird bei gesetztem ,,Endless'' ignoriert. Wird beim Referenzieren mit ,,Hubkontrolle'' verwendet.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Schleppfehler

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Schleppfehler. Dieser Wert darf bei einer Positionsfahrt nicht überschritten werden. Bei Überschreitung kommt es zu einer Fehlermeldung (,,ERROR TOW'').
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Min. Temperatur

Zugriffsrechte: Advanced
Beschreibung: Minimal zulässige Arbeitstemperatur. Bei Unterschreitung kommt es zu einer Fehlermeldung. (,,ERROR TEMP LOW'')
Daten: (Float) [°C]

Max. Temperatur

Zugriffsrechte: Root
Beschreibung: Maximal zulässige Arbeitstemperatur. Bei Überschreitung kommt es zu einer Fehlermeldung. (,,ERROR TEMP HIGH'')
Daten: (Float) [°C]