Der Datenrahmen des Motion-Protokolls umfasst immer folgende Elemente:
D-Len (Data Length) gibt die Anzahl der nachfolgenden Nutzdaten einschließlich des Kommando Bytes an. Der Datenrahmen besteht aus einem Byte, deshalb können mit einer Motion-Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes übertragen werden.
Im Anschluss an das D-Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando-Code. Dem Kommando-Code folgen, falls notwendig, die jeweilig benötigten Parameter. Falls erforderlich, kann der Kommando-Code noch durch ,,Unter Kommando-Codes'' erweitert werden. Ein Beispiel hierfür ist der GET CONFIG Befehl.
Optional kann am Ende der ,,Achs-Index'' eingefügt werden.
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Der Achs-Index wird nur für Systeme benötigt, bei denen über eine Adresse mehrere Motoren angesprochen werden können. Soll bei Systemen mit einem Motor der Achs-Index verwendet werden ist dieser immer ,,0'' |
Alle abgesandten Befehle werden sofort vom Modul mit einer Antwort (Acknowledge) bestätigt. Diese Antwort benutzt ebenfalls den oben beschriebenen Datenrahmen. (D-Len, Kommando-Code, evtl. Parameter). Wurde die Anfrage erfolgreich verarbeitet, besitzt D-Len immer einen Wert ungleich ,,0x02''. Ist die Anfrage fehlerhaft gewesen, besitzt D-Len genau den Wert ,,0x02''. In den beiden folgenden Bytes ist die Ursache der fehlerhaften Anfrage beschrieben.
Die Module haben darüber hinaus die Eigenschaft, ohne dass eine Anfrage
gestellt worden ist, von sich aus Meldungen abzusetzen.
Der Datenrahmen wird bei solchen ,,Spontanmeldungen'' ebenfalls
eingehalten. Bei folgenden Ereignissen wird eine ,,Spontanmeldung''
ausgelöst: