Kommando Code: 0x96
Beschreibung: Erweiterte Information zum aktuellen Fehler. Das Kommando muss unmittelbar nach dem aufgetretenen Fehler gesendet werden. Der angezeigte Wert dient dem Schunk-Service zur genaueren Fehlerdiagnose.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): Kommando (1 Byte), Fehlercode (1 Byte), Daten (Float)
Beispiele:
Beispiel:
| D-Len | Cmd | Param | ||
| M->S | 0x01 | 0x96 | ||
| S->M | 0x07 | 0x96 | 0x88 0xD9 0x00 0x00 0x00 0x00 |
in Ergänzungsanleitung
Beispiel 2 (Nur beim Mehrachsregler MCS-P4):
Wird bei der Anfrage ein Roboterindex als Achsindex (siehe Achsindex) mitgeschickt,
so antwortet das Modul mit dem aktuell anstehenden Fehlercode des addressierten Roboters und der Nummer
der Achse welche den Fehler ausgelöst hatte.
Parameter (Master -> Slave): Roboterindex
Antwort (Slave -> Master): Kommando (1 Byte), Fehlercode (1 Byte), Achsnummer (4 Byte Integer), Roboterindex (1 Byte)
| D-Len | Cmd | Param | Beschreibung | |
| M->S | 0x02 | 0x96 | 0x81 | Detaillierte Fehlerinfos von Roboter 1 (0x81) abfragen |
| S->M | 0x08 | 0x96 | 0x88 0xD5 0x03 0x00 0x00 0x00 0x81 | Kommando=CMD_ERROR (0x88) Fehlercode=ERROR_SOFT_LOW (0xD5) Achsnummer=3 (0x03 00 00 00) Achsindex=0x81 => Roboter Nummer 1 ) |
| D-Len | Cmd | Param | Beschreibung | |
| M->S | 0x02 | 0x96 | 0x00 | Detaillierte Fehlerinfos vom Controller (0x00) abfragen |
| S->M | 0x08 | 0x96 | 0x88 0xD5 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 | Kommando=CMD_ERROR (0x88) Fehlercode=ERROR_SOFT_LOW (0xD5) Roboternummer=1 (0x01 00 00 00) Achsindex=0x00 => Controller |