Regler

KR Strom

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Proportionalanteil des Stromreglers. Bei Strombegrenzungsregelung ist dies der Proportionalanteil für die Strombegrenzungsregelung
Daten: (Float)

TN Strom

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Integralanteil des Stromreglers. Wird bei Strombegrenzungsregelung nicht benötigt.
Daten: (Float)

KR Geschwindigkeit

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Proportionalanteil des Geschwindigkeitsreglers
Daten: (Float)

TN Geschwindigkeit

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Integralanteil des Geschwindigkeitsreglers
Daten: (Float)

KR Position

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Proportionalanteil des Positionsreglers
Daten: (Float)

Positionsabweichung

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Positionsfenster, in dem die Positionsregelung abgebrochen wird (je nach Bremsen Konfiguration), wird weitergeregelt oder die Bremse fällt ein bzw. es wird Position erreicht gemeldet.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Max. Überschwinger

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Fährt das Modul bei einer Positionsfahrt über dieses Positionsfenster, so wird die Fehlermeldung ERROR OVERSHOOT erzeugt. Dises Wert muss größer der maximal erlaubten Positionsabweichung eingestellt werde.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Struktur

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Struktureller Aufbau des Regelkreises.

Bilder müssen noch

• Strom Geschwindigkeit (0x00)
  Stromregelung und Geschwindigkeitsregelung funktionieren unabhängig voneinander.
• Kaskade (0x01)
  Positions-, Geschwindigkeits- und Stromregler sind in Kaskade geschaltet => Es sind stromgeregelte (eingestellter Strom wird nicht überschritten) Positions-, bzw. Geschwindigkeitsfahrten möglich (z.B. kein Vorpositionieren bei einem Greifvorgang notwendig). In diesem Modus wird der vorgegebene Strom (,,SET TARGET CURRENT'') bei allen Verfahrarten nicht überschritten.
• Geschwindigkeit mit Strombegrenzung (0x02)
  Stromregelung ist nicht aktiv. Bei Geschwindigkeits- bzw. Positionsfahrten wird der vorgegebene Strom (,,SET TARGET CURRENT'') begrenzt. Hierbei wird im Gegensatz zur Kaskade der Strom nicht geregelt, sondern begrenzt (Strombegrenzungsregelung).
• Geschwindigkeit mit PWM Begrenzung (0x02)
  Stromregelung ist nicht aktiv. Bei Geschwindigkeits- bzw. Positionsfahrten wird das Tastverhältniss der PWM begrenzt. Das Verhältniss von Strom zu Tastverhältniss wird über den Anschlusswiderstand des Motors berechnet.

  Da das Tatsverhältnis der PWM direkt begrenzt wird (Spannungsbegrenzung), ist es möglich, dass der Antrieb nicht mehr seine volle Geschwindigkeit erreicht, daher können Positionsfahrten eventuell erheblich länger dauern als vorausberechnet.

  
  
  

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Bei einer Änderung der Reglerstruktur müssen evtl. die Reglerparameter angepasst werden!