Gerät

Serien Nummer

Zugriffsrechte: Root
Beschreibung: Seriennummer des Moduls
Daten: (UInt32)

Einheitensystem

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Alle Ein- und Ausgaben zum Modul bzw. vom Modul benutzen das eingestellte Einheitensystem. Wird das Einheitensystem von Float ([mm](0x00),[m](0x01),[Inch](0x02),[rad](0x03),[Grad](0x04)) in Integer umgestellt [mum](0x06),[muGrad](0x07),[muInch](0x08),[Milligrad](0x09)), werden alle Zeiteinheiten und Stromeinheiten ebenfalls als Ganzzahl interpretiert => [s] -> [ms]; [A] -> [mA]. Internes Einheitensystem hat die Nummer (0x05).
Daten: (5Bit) 0 .. 31

Beachten Sie bitte! Eine Umstellung des Einheitensystems betrifft eine große Anzahl von EEPROM Parametern, welche ebenfalls sofort angepasst werden!

Kommunikationsmodus

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Aktives Kommunikationssystem wird eingestellt.

• Auto (0x00)
  Es wird versucht das Kommunikationssystem automatisch zu finden und einzustellen. Bisher unterstützte Hardware.
  
  

  Ist ein Modul gleichzeitig an Seriell- und Profibus-Schnittstelle angeschlossen, wird die Profibus-Schnittstelle (hardwareabhängig) sofort nach dem Einschalten des Moduls erkannt. In diesem Fall besteht dann keine Möglichkeit über die Serielle-Schnittstelle zu kommunizieren.

  
  
• Serielle Kommunikation (0x01)
• CAN (0x02)
• Profibus DPV0 (0x03)
• Serielle Kommunikation ohne Spontanmeldung (0x04)
  Spontanmeldungen sind deaktiviert. (inkl. INFO BOOT)

Daten: (5Bit) 0 .. 31

ID

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Eindeutige individuelle Modulkennung. Siehe auch SET CONFIG.
Daten: (UInt8) 0 .. 255

Gruppe

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Eindeutige Gruppenkennung des Moduls. Siehe auch SET CONFIG. Bei Profibus wird hier ,,Real No Add Change'' gespeichert.
Daten: (UInt8) 0 .. 255

Serielle Kommunikation Baudrate

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Übertragungsrate für Serielle Kommunikation. Gültige Werte: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400. Siehe auch SET CONFIG.
Daten: (UInt16) 0 .. 65535

CAN Baudrate

Zugriffsrechte: Nutzer
Beschreibung: Übertragungsrate für CAN. Gültige Werte: 50, 100, 125, 250, 500, 1000. Siehe auch SET CONFIG.
Daten: (UInt16) 0 .. 65535

Programm nach Neustart

Zugriffsrechte: Advanced
Beschreibung: Direkt nach dem Einschalten des Moduls wird das im EEPROM hinterlegte Programm ab Zeile ,,0'' gestartet.

Modul kann sich sofort nach dem Einschalten bewegen, ohne dass eine Steuerung angeschlossen ist.

Das Programm wird erst dann gestartet, wenn das Modul eine Kommunikationsschnittstelle findet, daher sollte die Serielle Schnittstelle als Kommunikationsart eingestellt worden sein. Alle anderen Bussysteme lassen einen Start erst zu, wenn ein aktiver Master gefunden wurde.

Daten: (Bool) JA / NEIN

Motordrehrichtung invertieren

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Drehrichtung des Motors wird festgelegt.

Beachten Sie bitte! Falsche Konfiguration kann zu unerwarteten Effekten führen (Modul dreht unerwartet sehr schnell!)

Daten: (Bool) JA / NEIN

Positionsmessung invertieren

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Messrichtung des Positionsmesssystems wird festgelegt. Vertauschte A und B Spur des Encoders können per Software getauscht werden.

Beachten Sie bitte! Falsche Konfiguration kann zu unerwarteten Effekten führen. (Modul dreht unerwartet sehr schnell!)

Werden gleichzeitig Drehrichtung des Motors und des Positionsmesssystems umgekehrt, kann aus einem ,,linksdrehenden'' Modul ein ,,rechtsdrehendes'', bzw. aus einem ,,postiv'' öffnenden Greifer ein ,,positiv'' schließender Greifer konfiguriert werden.

Daten: (Bool) JA / NEIN

Positionsrampe

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Rampentyp für Positionsfahrt wird eingetragen.

• Trapez (0x00)
  Für die Berechnung des Verfahrprofils wird ein Trapez zu Grunde gelegt. Dieses Profil wird, falls erforderlich, dynamisch bei ,,MOVE POS TIME'' (Kurvenbahnen) zugeschaltet. Eine Berechnung der Verfahrzeit ist möglich. (Umschaltpunkte werden nach Zeiten gesteuert)
• Ruckbegrenzt (0x01)
  Für Positionsfahrten ,,MOVE POS'', ,,MOVE POS REL'' und ,,MOVE POS LOOP'' wird eine Bahn mit Ruckbegrenzung berechnet. Nur in diesem Rampentyp wird der Parameter ,,Ruckbegrenzt'' (,,SET TARGET JERK'') verwendet. Bei Kurvenbahnen ,,MOVE POS TIME'', ,,MOVE POS TIME REL'' wird dieses Profil deaktiviert (Aus Rechenzeitgründen ist dieses Vorgehen notwendig.).

• Trapez SRU (0x02)
  Für die Berechnung des Verfahrprofils wird ein Trapez zu Grunde gelegt. Eine Berechnung der Verfahrzeit erfolgt nicht. (Umschaltpunkte werden nach Positionen gesteuert)

• Sprung (0x03)
  Hier wird kein Bahnprofil berechnet sondern direkt der Positionssprung vorgegeben. Die interne Bahnplanung ist abgeschalten. Je nach Interpolationstakt des externen Interpolators kann es notwendig sein die Reglerparameter anzupassen. Dieses Verfahrprofil wird nur von ,,MOVE POS TIME'', ,,MOVE POS TIME REL'' unterstützt. ,,MOVE POS'', ,,MOVE POS REL'' und ,,MOVE POS LOOP'' verwenden in diesem Fall das ruckbegrenzte Bahnprofil.

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Trapezprofil

Ruckbegrenzt

Sprung

Endlos

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Die Achse kann endlos drehen.
Daten: (Bool) JA / NEIN

Für Greifer ist diese Option nicht empfehlenswert!

Digitale Eingänge

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Verwendung der digitalen Eingänge.

• Normal (0x00)
  Digitale Eingänge können von außen beschaltet werden ohne irgendwelche Aktionen im Modul auszulösen. Diese können jederzeit über ,,CMD DIO'' abgefragt werden.
• Programm (0x01)
  

  Der Programmbetrieb über digitale Eingänge ist nur bei eingestellter Seriellen Kommunikation in jedem Betriebszustand des Moduls möglich. Alle anderen Kommunikationsarten lassen einen Start erst zu, wenn ein aktiver Master gefunden wurde.

  
  
  

  Vorher einprogrammierte ,,Sätze'' können ausgeführt werden. Bevor der allererste Satz ausgeführt werden kann, müssen einmalig alle Eingänge auf ,,low'' gesetzt werden. Anschließend können bis zu 7 Sätze ausgewählt werden. Der Eingang 1 dient als ,,Freigabe''. Die Stellung der Eingänge 2 - 4 werden nur bei einer steigenden Flanke am Eingang 1 übernommen. Wird nur der Eingang 1 gesetzt, wird eine Referenzfahrt ausgeführt.
  

  Schaltvorgang:
  1. Alle Eingänge auf ,,low'' setzen.
  2. Die Eingänge 2, 3, 4 beliebig setzen (s. Tabelle unten).
  3. Den Eingang 1 auf ,,high'' setzen.
  

  	Eing. 1	Eing. 2	Eing. 3	Eing. 4	Ausführung
  FSK	IN 0	IN 1	IN 2	IN 3
  MCS	DI 1	DI 2	DI 3	DI 4
  	low	low	low	low	Ausgangszustand
  	low->high	low	low	low	Referenzfahrt
  	low->high	high	low	low	Programmsatz 0
  	low->high	low	high	low	Programmsatz 1
  	low->high	high	high	low	Programmsatz 2
  	low->high	low	low	high	Programmsatz 3
  	low->high	high	low	high	Programmsatz 4
  	low->high	low	high	high	Programmsatz 5
  	low->high	high	high	high	Programmsatz 6

  Bei aktivierten externen Schalter ist die Betriebsart ,,Programm'' nicht mehr möglich.

  
  

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Digitale Ausgänge

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Verwendung der digitalen Ausgänge.

• Normal (0x00)
  Digitale Ausgänge können über ,,CMD DIO'' gesetzt werden.

• Status + Bewegung OUT2 (0x01)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet, dass das Modul in Bewegung ist.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Bewegung läuft
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Position erreicht OUT2 (0x02)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet, ob das Modul die Zielposition erreicht hat.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Zielposition erreicht
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Bremse OUT2 (0x03)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet den Zustand der Bremse.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Zustand der Bremse
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Warnung OUT2 (0x04)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 meldet, ob eine Warnung anliegt.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Warnung vorhanden
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

• Status + Programmablauf OUT2 (0x05)
  Der Modulzustand wird an die digitalen Ausgänge gemeldet. Out2 zeigt an, ob sich das Modul im ''Programmbetrieb'' befindet.
  

  	FSK	MCS	Modulzustand bei ,,low''
  Ausgang 1	OUT0	DO1	Referenziert
  Ausgang 2	OUT1	DO2	Fehlermeldung
  Ausgang 3	OUT2	DO3	Programmablauf
  Ausgang 4	OUT3	DO4	Bewegung beendet

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Beim Einschalten des Moduls haben die Ausgänge kurzfristig undefinierte Zustände. Dies kann unter Umständen zu Zerstörung angeschlossener Hardware führen.

Analoge Ausgänge

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Verwendung des analogen Ausgangs (0 - 10V).

• Keine (0x00)
  wird nicht genutzt => 0V
• Position (0x01)
  Position wird in analogen Wert umgesetzt.
  Position 0.0 .. 5V
  Maximum der absolut Werte von Minimal bzw. Maximal Position werden auf 0V bzw. 10V abgebildet. z.B. Minimal Position ist -5.0, maximal Position ist +10.0 => Position = 0[V], +10.0 = 10.0[V], -5.0 = 2.5[V]
• Geschwindigkeit (0x02)
  Geschwindigkeit wird in analogen Wert umgesetzt:
  - Negative maximale Geschwindigkeit = 0V
  - Stillstand = 5V
  - Positive maximale Geschwindigkeit = 10V
• Strom (0x03)
  0A => 0V
  Maximal Strom = 10V, hier konfiguriert.
• Maximum (0x04)
  Analog Ausgang = 10V

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Min. Position

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Minimal erlaubte Position (Softwareendanschlag). Wird bei gesetztem ,,Endlos'' ignoriert. Wird beim Referenzieren mit ,,Hubkontrolle'' verwendet.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Max. Position

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Maximal erlaubte Position (Softwareendanschlag) Wird bei gesetztem ,,Endlos'' ignoriert. Wird beim Referenzieren mit ,,Hubkontrolle'' verwendet.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Schleppfehler

Bild für Schleppfehler Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Schleppfehler. Dieser Wert darf während einer Positionsfahrt nicht überschritten werden. Bei Überschreitung kommt es zu einer Fehlermeldung (,,ERROR TOW'').
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Min. Temperatur

Zugriffsrechte: Advanced
Beschreibung: Minimal zulässige Arbeitstemperatur. Bei Unterschreitung kommt es zu einer Fehlermeldung. (,,ERROR TEMP LOW'')
Daten: (Float) [°C]

Max. Temperatur

Zugriffsrechte: Root
Beschreibung: Maximal zulässige Arbeitstemperatur. Bei Überschreitung kommt es zu einer Warnung. Sollte die Temperatur nicht innerhalb 1[min] sinken, kommt es zu einer Fehlermeldung. (,,ERROR TEMP HIGH'')
Daten: (Float) [°C]