CMD REFERENCE (0x92)

Kommando Code: 0x92
Beschreibung: Es wird eine Referenzfahrt ausgeführt. Die Art der Referenzierung wird einmalig in den Konfigurationsparameter festgelegt.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): ,,OK'' (0x4F4B) wenn erfolgreich. Modul führt Kommando aus.
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0x92
S->M	0x03	0x92	0x4F 0x4B

Sonstiges: Spontanantwort möglich. Je nach Referenzierart kann es zu ,,CMD MOVE BLOCKED'' oder ,,CMD POS REACHED'' kommen. Dies hängt vom Flag ,,MOVE ZERO AFTER REFERENCING'' ab. Ein gesetztes Flag löst nach der Referenzierung eine Positionsfahrt aus => ,,CMD POS REACHED''. Während der Referenzierung werden für die Bewegungen die eingestellten Prameter übernommen. Nach der Referenzierung werden die zuletzt eingestellten Werte (vor Referenzfahrt) wieder hergestellt. Bitte auch Besonderheiten des jeweiligen Positionsmesssystems beachten.

Eine einmal erfolgreich durchgeführte Referenzierung bleibt nach Abschalten der Betriebsspannungen unter bestimmten Vorraussetzungen erhalten. Siehe hierzu ,,Pseudoabsolutwertgeber''

Vor einer Referenzfahrt sind bei einem Greifer alle Werkstücke zu entnehmen.