MOVE POS TIME REL (0xB9)

Kommando Code: 0xB9

Beschreibung: Das Modul bewegt sich um eine festgelegte Strecke. Die Positionsänderung wird im konfigurierten Einheitensystem vorgegeben. Während der Bewegung können neue Positionen vorgegeben werden, die sofort angefahren werden. Bei der Berechnung der Bahn werden hierbei Soll-Geschwindigkeiten und Soll-Beschleunigung, sowie die aktuellen Ist-Geschwindigkeiten und Ist-Beschleunigungen berücksichtigt. Falls der Parameter Zeit mit angegeben wird, werden die Geschwindigkeit und Beschleunigung so angepasst, dass unter Berücksichtigung der vorgegebene Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen die Position in der vorgegebenen Zeit erreicht wird.
Parameter (Master -> Slave) :

• Positionsänderung (optional), im konfigurierten Einheitensystem. Die Positionsänderung darf nicht kleiner als Positionsabweichung sein.
• Geschwindigkeit (optional), welche nicht überschritten werden darf.
• Beschleunigung (optional), welche nicht überschritten werden darf.
• Strom (optional), welcher bei der Positionsfahrt nicht überschritten werden darf. Sollte die Reglerstruktur gleich ,,CURRENT SPEED'' sein, kann dieser Wert nicht mit übermittelt werden (,,INFO WRONG PARAMETER'').
• Zeit (optional), in welcher die Positionsfahrt abgeschlossen sein soll unter Einhaltung der parametrierten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.

Antwort (Slave -> Master): Die Zeit wird zurückgegeben, welche das Modul für die Bewegung braucht. Das Modul führt Kommando aus.
Beispiel 1:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x05	0xB9	0x00 0x00 0x20 0x41	Fahre um 10.0[mm] weiter
S->M	0x05	0xB9	0x00 0x00 0xA0 0x40	Werde hierzu 5.0[sek.] benötigen

Beispiel 2:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0xB9		Fahre um zuletzt eingestellte Strecke weiter
S->M	0x05	0xB9	0x00 0x00 0xA0 0x40	Werde hierzu 5.0[sek.] benötigen

Sonstiges: Spontanantwort wird beim Erreichen der Position ,,CMD POS REACHED'' oder bei vorherigem Abbruch der Positionsfahrt ,,MOVE ZERO AFTER REFERENCING'' erfolgen. Alle Parameter sind in der angegebenen Reihenfolge zu übermitteln. Soll nur der Strom vorgegeben werden, so muss zwingend Positionsänderung, Geschwindigkeit und Beschleunigung mit angegeben werden. Nachfolgende Parameter müssen nicht mit übermittelt werden. Alle Parameter bleiben bis zum Neustart oder einer Änderung dieser Parameter erhalten. Das Verfahrprofil wird für diese Art der Bewegung auf ,,Trapez''
(Aufgrund von Rechenzeitproblemen bei Kurvenbahnen ist derzeit nur dieses Profil möglich.)

Eine erneute Eingabe der Positionsänderung während der Bewegung ist möglich. Die neue Bewegung wird anschließend mit den angegebenen Parametern und den vorhandene Ist-Geschwindigkeiten und Ist-Beschleunigungen neu berechnet. Es ist hiermit möglich Kurvenbahnen abzufahren.

Wird das ,,Sprung'' Profil eingeschalten, wird der interne Rampengenerator abgeschalten. Somit können von extern eigene Positionsrampen vorgegeben werden. Hierbei kann je nach Interpolationstakt der externen Vorgabe eine Anpassung der Reglerparameter notwendig werden.