MOVE GRIP (0xB7)

Kommando Code: 0xB7
Beschreibung: Eine ''Greiffahrt'' wird ausgeführt.
Parameter (Master -> Slave):

• Strom (optional) im konfigurierten Einheitensystem.
• max. Geschwindigkeit (optional), die während der Greiffahrt nicht überschritten werden darf im konfigurierten Einheitensystem.

Antwort (Slave -> Master): ,,OK'' (0x4F4B) wenn erfolgreich. Modul führt Kommando aus.
Beispiel 1:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x05	0xB7	0x00 0x00 0x60 0x40	Führe ''Greiffahrt'' mit 3.5[A] aus
S->M	0x03	0xB7	0x4F 0x4B

Beispiel 2:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0xB7		Führe ''Greiffahrt'' mit zuletzt eingestelltem Strom aus
S->M	0x03	0xB7	0x4F 0x4B

Sonstiges: Spontanmeldung (,,CMD MOVE BLOCKED'') kann erfolgen, wenn die Fahrt blockiert wurde (ein Gegenstand wurde gegriffen).

Der Befehl funktioniert nur ordnungsgemäß, wenn ein unterlagerter Stromregler zur Verfügung steht.

Greifvorgänge lassen sich ebenfalls mit einer Geschwindigkeitsfahrt bzw. Positionsfahrtfahrt mit unterlagertem Stromregler realisieren.