SET CONFIG EXT (0x83)

Kommando Code: 0x83
Beschreibung: Einzelne Konfigurationsparameter im Modul werden gesetzt und dauerhaft gespeichert. Das Kommando ,,SET CONFIG EXT'' ist eine Verallgemeinerung von SET CONFIG und unterscheidet sich wie folgt von diesem:

• Pro Kommando kann immer nur ein einziger Konfigurationsparameter gezielt gesetzt werden.
• Die Konfigurationsparameter werden über einen 16-Bit breiten Konfigurationscode identifiziert.
• Die Bedeutung eines Konfigurationscodes hängt von dem angeschlossenen Gerät ab. Siehe hierzu entsprechende Ergänzungsanleitung.
• Der Wert eines zu setzenden Konfigurationsparameters kann geräteabhängig in verschiedenen Datenformaten übermittelt werden (siehe Definition vom ,,Datentyp'' unten).

Parameter (Master -> Slave):

• Konfigurationscode (2 Byte)
• Datentyp (1 Byte)
• Konfigurationsparameter (n Bytes)
• Achsindex (1 Byte) (optional)

Der ,,Konfigurationscode'' identifiziert den zu setzenden Konfigurationsparameter. Der Code ist gerätespezifisch. Eine Beschreibung der gültigen Konfigurationscodes findet sich in der jeweiligen Ergänzungsanleitung. Der optionale ,,Achsindex'' identifiziert den Index der Achse oder des Roboters, für den die Konfigurationsparameter gesetzt werden sollen. Wenn nicht angegeben, dann wird eine Standardeinstellung verwendet. Der ,,Datentyp'' ist wie folgt definiert:
*[0.5ex]

Datentypen:

Name	Wert	Beschreibung
DT_UNKNOWN	0	Unbekannter Datentyp, darf nicht verwendet werden
DT_UINT8	1	Vorzeichenlose Ganzzahl mit 8 Bit (1 Byte)
DT_INT8	2	Vorzeichenbehaftete Ganzzahl mit 8 Bit (1 Byte)
DT_UINT16	3	Vorzeichenlose Ganzzahl mit 16 Bit (2 Byte)
DT_INT16	4	Vorzeichenbehaftete Ganzzahl mit 16 Bit (2 Byte)
DT_UINT32	5	Vorzeichenlose Ganzzahl mit 32 Bit (4 Byte)
DT_INT32	6	Vorzeichenbehaftete Ganzzahl mit 32 Bit (4 Byte)
DT_UINT64	7	Vorzeichenlose Ganzzahl mit 64 Bit (8 Byte)
DT_INT64	8	Vorzeichenbehaftete Ganzzahl mit 64 Bit (8 Byte)
DT_FLOAT	9	Fließkommazahl mit einfacher Genauigkeit (4 Byte)
DT_DOUBLE	10	Fließkommazahl mit doppelter Genauigkeit (8 Byte)
DT_STRING	11	,,Stringlänge'' + ASCII-String, siehe unten (n Byte)

*[1.0ex]

Die Anzahl n der Bytes des Konfigurationsparameters hängt vom ,,Datentyp'' ab. Beim Datentyp ,,DT_STRING'' ist im ersten Byte des Konfigurationsparameters die Anzahl der folgenden ASCII Zeichen enthalten. (Dieser zusätzliche Parameter ,,Stringlänge'' wird benötigt um entscheiden zu können, ob das letzte Byte einer SMP-Nachricht den optionalen Achsindex darstellt oder noch Teil des Strings ist.)

Antwort (Slave -> Master): wenn erfolgreich

• ,,OK'' (0x4F4B)
• Konfigurationscode (2 Byte)
• Achsindex (1 Byte) (optional)

Die zurückgelieferten Werte von ,,Konfigurationscode'' und ggf. ,,Achsindex'' entsprechen den angeforderten und erlauben so eine Zuordnung der Antwort zur Anfrage. Wenn die Anfrage einen ,,Achsindex'' enthielt, dann wird auch die Antwort ebenfalls mit ,,Achsindex'' versendet. Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x08	0x83	0x12 0x07 0x0B 0x04 0x54 0x65 0x73 0x74	Setze Konfigurationscode 1810 (0x12 0x07) mit Datentyp DT_STRING (0x0b) und Stringlänge 4 (0x04) auf den Wert "Test'' (0x54 0x65 0x73 0x74)
S->M	0x05	0x83	0x4F 0x4B 0x12 0x07	Erfolg (0x4f 0x4b) beim Setzen von Konfigurationscode 1810 (0x12 0x07)

Sonstiges: Zum komfortablen Setzen der Konfigurationsparameter kann das mitgelieferte Software Tool verwendet werden.

Einige Konfigurationsparameter können nur geändert werden, wenn das Modul gestoppt ist, und die Regelung deaktiviert ist. Vorher also ggf. Schnellstop auslösen. Im Fehlerfall wird mit ,,INFO NO RIGHTS'' geantwortet.

Einige Konfigurationsparameter können nicht geändert werden. Wenn auf solche ,,Read-Only'' Daten mit ,,SET CONFIG EXT'' zugegriffen wird, dann wird mit Fehlercode ,,INFO NO RIGHTS'' geantwortet.