GET CONFIG EXT (0x82)

Kommando Code: 0x82
Beschreibung: Bestimmte Konfigurationsparameter können aus dem Modul ausgelesen werden. Das Kommando ,,GET CONFIG EXT'' ist eine Verallgemeinerung von GET CONFIG und unterscheidet sich wie folgt von diesem:

• Pro Kommando kann immer nur ein einzelner Konfigurationsparameter gezielt abgefragt werden.
• Die Konfigurationsparameter werden über einen 16-Bit breiten Konfigurationscode identifiziert.
• Die Bedeutung eines Konfigurationscodes hängt von dem angeschlossenen Gerät ab. Siehe hierzu die jeweilige Ergänzungsanleitung.
• Der Wert eines zurückgelieferten Konfigurationsparameters kann geräteabhängig in verschiedenen Datenformaten.

Parameter (Master -> Slave):

• Konfigurationscode (2 Byte)
• Achsindex (1 Byte) (optional)

Der ,,Konfigurationscode'' identifiziert den angefragten Konfigurationsparameter. Der Code ist gerätespezifisch. Eine Beschreibung der gültigen Konfigurationscodes findet sich in der jeweiligen Gerätebeschreibung. Der ,,Achsindex'' identifiziert den Index der Achse oder des Roboters, von dem die Konfigurationsparameter gelesen werden sollen.
Antwort (Slave -> Master):

• Konfigurationscode (2 Byte)
• Datentyp (1 Byte)
• Konfigurationsparameter (n Bytes)
• Achsindex (1 Byte) (optional)

Die zurückgelieferten Werte von ,,Konfigurationscode'' und ggf. ,,Roboterindex'' entsprechen den angeforderten und erlauben so eine Zuordnung der Antwort zur Anfrage. Der ,,Datentyp'' ist entsprechend SET CONFIG EXT definiert. Die Anzahl n der Bytes des Konfigurationsparameters hängt vom ,,Datentyp'' ab. Beim Datentyp ,,DT_STRING'' ist im ersten Byte des Konfigurationsparameters die Anzahl der folgenden ASCII Zeichen enthalten. ()Dieser zusätzliche Parameter ,,Stringlänge'' wird benötigt um entscheiden zu können ob das letzte Byte einer SMP-Nachricht den optionalen Achsindex darstellt oder noch Teil des Strings ist. Wenn die Anfrage einen ,,Achsindex'' enthielt, dann wird auch die Antwort ebenfalls mit ,,Achsindex'' versendet.

Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x03	0x82	0x72 0x00 0x00	Lese den Konfig.-Parameter Konfigurationscode=114 (0x072 0x00)
S->M	0x17	0x82	0x72 0x00 0x0B 0x13 0x37 0x32 0x30 0x31 0x2D 0x30 0x30 0x37 0x36 0x2D 0x34 0x35 0x36 0x34 0x2D 0x33 0x34 0x62 0x35 0x00	Gelesener Konfig.-Parameter: Konfigurationscode=114 (0x072 0x00); Datentyp=DT_STRING (0x0B); Stringlänge=19 (0x13); Daten="7201-0076-4564-34b5'' (0x37 0x32, .., 0x35);

Sonstiges: Zum komfortablen Lesen der Konfigurationsparameter kann das mitgelieferte Software Tool verwendet werden.