CMD MOVE BLOCKED (0x93)

Kommando Code: 0x93
Beschreibung: Eine vorherige Bewegung wurde abgebrochen und das Modul ist blockiert.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): Position (aktuell) im eingestellten Einheitensystem
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
S->M	0x05	0x93	0xA4 0x70 0x9D 0x3F	Stehe an Position 1.23[mm]

Sonstiges: Diese Meldung wird immer dann erzeugt, wenn eine Bewegung abgebrochen wurde und das Modul blockiert ist (z.B. bei Greifern wenn ein Gegenstand gegriffen wurde). Um eine Blockierung des Moduls erkennen zu können sind folgende Vorraussetzungen notwendig:

• Das Modul muss sich bewegt haben (Geschwindigkeit > ,,Bewegungsschwelle'')
• Die Geschwindigkeit muss länger als 250 [ms] unter die ,,Bewegungsschwelle'' gefallen sein.
• Die Differenz zwischen dem gemessenen und dem vorgegebenen Strom muss einen fest vorgegebenen Schwellwert unterschreiten.