Struktur

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Beschreibung: Struktureller Aufbau des Regelkreises.

• Strom Geschwindigkeit (0x00)
  Stromregelung und Geschwindigkeitsregelung funktionieren unabhängig voneinander.
• Kaskade (0x01)
  Positions-, Geschwindigkeit- und Stromregler sind in Kaskade geschaltet => Es sind stromgeregelte (eingestellter Strom wird nicht überschritten) Positions-, bzw. Geschwindigkeitsfahrten möglich (z.B. kein Vorpositionieren bei einem Greifvorgang notwendig). In diesem Modus wird der vorgegebene Strom (,,SET TARGET CURRENT'') bei allen Verfahrarten nicht überschritten.
• Geschwindigkeit mit Strombegrenzung (0x02)
  Stromregelung ist nicht aktiv. Bei Geschwindigkeits- bzw. Positionsfahrten wird der vorgegebene Strom (,,SET TARGET CURRENT'') begrenzt. Hierbei wird im Gegensatz zur Kaskade der Strom nicht geregelt, sondern begrenzt (Strombegrenzungsregelung).
• Geschwindigkeit mit PWM Begrenzung (0x02)
  Stromregelung ist nicht aktiv. Bei Geschwindigkeits- bzw. Positionsfahrten wird das Tastverhältniss der PWM begrenzt. Das Verhältniss von Strom zu Tastverhältniss wird über den Anschlusswiderstand des Motors berechnet.

  Da das Tatsverhältnis der PWM direkt begrenzt wird (Spannungsbegrenzung), ist es möglich, dass der Antrieb nicht mehr seine volle Geschwindigkeit erreicht, daher können Positionsfahrten eventuell erheblich länger dauern als vorausberechnet.

  
  
  

Daten: (3Bit) 0 .. 7

Bei einer Änderung der Reglerstruktur müssen evtl. die Reglerparameter angepasst werden!