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CAN

Referenzieren

  1. Kommando Referenzieren absenden
  2. Habe Referenzierkommando verstanden
  3. Nach einiger Zeit ,,Stehe an Position 5.792[mm]''

Id DLC D-Len Cmd Daten
M->S 0x501 0x02 0x01 0x92
S->M 0x701 0x04 0x03 0x92 0x4F 0x4B
Spontan 0x701 0x06 0x05 0x93 0x21 0x56 0xB9 0x40

MOVE POS 10[mm]

Der Standard Befehl zum Positionieren.

  1. Kommando fahre an Position 10[mm] absenden
  2. Meldung ,,Werde Position in 3.358[s] erreichen''. Bewegung wird gestartet.
  3. Nach einiger Zeit ,,Habe Position 9.9969[mm] erreicht''

Id DLC D-Len Cmd Daten
M->S 0x501 0x06 0x05 0xB0 0x00 0x00 0x20 0x41
S->M 0x701 0x06 0x05 0xB0 0xEE 0xEE 0x56 0x40
Spontan 0x701 0x06 0x05 0x94 0xB6 0xF3 0x1F 0x41

GET STATE 1[s]

Jede Sekunde soll der aktuelle Positionswert übertragen werden.

  1. Kommando Get State 1[s] nur Position absenden.
  2. Eine Meldung der Position mit aktuellem Status. (Position 1.011[mm], in Bewegung, kein Fehler)
  3. Zyklisch jede Sekunde weitere Meldungen.
  4. Meldung der Position mit aktuellem Status. (Position 5.054[mm], in Bewegung, kein Fehler)

Id DLC D-Len Cmd Daten
M->S 0x501 0x07 0x06 0x95 0x00 0x00 0x80 0x3F 0x01
S->M 0x701 0x08 0x07 0x95 0x36 0x89 0x81 0x3F 0x02 0x00
S->M 0x701 0x08 0x07 0x95 .. .. .. .. .. ..
S->M 0x701 0x08 0x05 0x94 0x76 0xBE 0xA1 0x40 0x02 0x00

Fehler Behebung

Ein Fehler (,,ERROR MOTOR VOLTAGE LOW'') ist aufgetreten.

  1. Fehler interpretieren und beheben. Spannungsversorgung zum Motor abgeschaltet => Spannungsversorgung wieder einschalten.
  2. Fehler quittieren ,,CMD ACK''
  3. Kommando ,,CMD ACK'' wird bestätigt
  4. Info Meldung erscheint ,,Keine weiteren Fehler vorhanden.''

Id DLC D-Len Cmd Daten
alle 15[s] 0x301 0x03 0x02 0x88 0x74
M->S 0x501 0x02 0x01 0x8B
S->M 0x701 0x04 0x03 0x8B 0x4F 0x4B
Spontan 0x701 0x04 0x03 0x8A 0x08 0x00

CHECK MC PC COMMUNICATION (Float)

Kommunikation Modul zur Steuerung mit Testdaten prüfen.

  1. Testdaten vom Modul anfordern (Float Wert -1.2345).
  2. Testdaten werden vom Modul gesendet.

Id D-Len Cmd Daten
M->S 0x501 0x04 0x03 0xE4 0x01 0x01
S->M 0x701 0x08 0x07 0xE4 0x19 0x04 0x9E 0xBF 0x01 0x01

CHECK PC MC COMMUNICATION

Kommunikation Steuerung zum Modul mit Testdaten prüfen. Eine Fragmentierung ist notwendig.

Eine Fragmentierung der Daten ist nicht zwingend notwendig, um das Modul zu betreiben und/oder zu prüfen.


  1. Erstes Fragment der Testdaten zum Modul senden.
  2. Zweites Fragment der Testdaten zum Modul senden.
  3. Drittes Fragment der Testdaten zum Modul senden.
  4. Letztes Fragment der Testdaten zum Modul senden.
  5. Modul meldet Testdaten empfangen und Information, welche Daten fehlerhaft interpretiert wurden (alle Daten in Ordnung).

Id DLC D-Len Cmd Daten
M->S 0x501 0x08 0x15 0x84 0xE5 0x19 0x04 0x9B 0xBF 0xA4
M->S 0x501 0x08 0x0F 0x85 0x70 0x3C 0x42 0x44 0x33 0x22
M->S 0x501 0x08 0x09 0x85 0x11 0xCC 0xDD 0xEE 0xFF 0x00
M->S 0x501 0x05 0x03 0x86 0x02 0xFE 0xAF
S->M 0x701 0x05 0xE4 0x4F 0x4B 0x00