Achsindex

Bis auf wenige Ausnahmen kann bei den in den folgenden Abschnitten beschriebenen Kommandos optional ein Achsindex als zusätzlicher Parameter hinzugefügt werden. Dies ist notwendig bei Modulen, die mehrere Achsen oder sogar mehrere Roboter ansteuern, z.B. der Mehrachsregler MCS-P4. Wenn vorhanden, beschränkt der Zusatz ,,Achsindex'' die Wirkung des jeweiligen Kommandos entweder auf eine bestimmte Achse oder auf einen bestimmten Roboter.

Ist das höchstwertige Bit (MSB, Bit Nr. 7) gelöscht, so bezeichnet der ,,Achsindex'' Parameter die Nummer einer Achse. Ist das höchstwertige Bit (MSB, Bit Nr. 7) gesetzt, so bezeichnen die niederwertigeren Bits (Bits Nr. 6..0) des ,,Achsindex'' Parameter die Nummer eines Roboters.

• Der Parameter ,,Achsindex'' wird mit einem Byte übertragen.
• Der Parameter ,,Achsindex'' wird am Ende der normalen Parameter eines Kommandos hinzugefügt.
• Der Parameter erhöht die D-Len des Kommandos um eins.
• Ein Wert von 0 für den ,,Achsindex'' kann bei Modulen mit nur einer Achse verwendet werden.
• Ein Wert von [1..128] für den ,,Achsindex'' bezeichnet die Nummer einer Achse [1..128].
• Ein Wert von [129..255] für den ,,Achsindex'' bezeichnet die Nummer eines Roboters [1..127] (,,Achsindex'' - 128).

Ausnahmen: Bei folgenden Kommandos kann kein ,,Achsindex'' hinzugefügt werden:

• CMD DIO

  Wenn hier dennoch ein ,,Achsindex'' benötigt wird, dann kann alternativ das CMD DIO AXIS Kommando verwendet werden.

• GET STATE

  Wenn hier dennoch ein ,,Achsindex'' benötigt wird (z.B. Mehrachsregler MCS-P4), dann kann alternativ das GET STATE AXIS Kommando verwendet werden.