GET STATE (0x95)

Kommando Code: 0x95
Beschreibung: Liefert den Status des Moduls, sowie einige weitere Informationen, wenn gewünscht. Das Modul kann diesen Status selbständig in regelmäßigen Abständen updaten.
Parameter (Master -> Slave):

• Keine
  Modul liefert einmalig die Daten. Hiermit kann das vorher eingestellte zyklische Senden von Daten abgeschaltet werden.
• Zeit (4 Byte)
  Das Modul sendet selbständig im eingegebenen Zeitintervall (im jeweiligen Einheitensystem) seinen Status.
• Zeit (4 Byte) Daten (1 Byte)
  Das Modul sendet selbständig im eingegebenen Zeitintervall (im jeweiligen Einheitensystem) seinen Status.
  Mit dem Code ,,Modus'' wird parametriert, welche Daten zusätzlich zum Status mitgeliefert werden sollen:
  Bit 1 (0x01): Position
  Bit 2 (0x02): Geschwindigkeit
  Bit 3 (0x04): Strom

Antwort (Slave -> Master): Optionale Daten (den Code ,,Modus'' beachten), im Anschluss daran der Status (2 Byte), welcher wie folgt aufgebaut ist:

Referenziert	Bit 1	0x01
Bewegung	Bit 2	0x02
Programmablauf	Bit 3	0x04
Warnung	Bit 4	0x08
Fehler	Bit 5	0x10
Bremse	Bit 6	0x20
Bewegung blockiert	Bit 7	0x40
Position erreicht	Bit 8	0x80

• Bit 1: Das Modul ist referenziert.
• Bit 2: Das Modul bewegt sich.
• Bit 3: Das Modul befindet sich im Programm Modus (Ein internes Ablaufprogramm ist aktiv).
• Bit 4: Es liegt eine Warnung vor.
• Bit 5: Es liegt ein Fehler vor.
• Bit 6: Die Bremse ist eingefallen.
• Bit 7: Eine Bewegung wurde unterbrochen.
• Bit 8: Die Zielposition Position wurde erreicht.
• Bit 9-16 enthalten im Fehlerfall zusätzlich den Fehlercode.

Beispiel 1:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x06	0x95	0x00 0x00 0x80 0x3F 0x07	Status-Information soll zyklisch jede Sekunde vom Modul geliefert werden. Außer Status-Bits werden auch Position, Geschwindigkeit und Strom mitversendet.
S->M (zyklisch jede Sekunde)	0x0F	0x95	0xD6 0xA3 0x70 0x41 0x56 0xC9 0x41 0x40 0x3C 0x41 0xEB 0x3E 0x03 0x00	Position: 0xD6..0x41, Geschwindigkeit: 0x56..0x40, Strom: 0x3C..0x3E; Modul ist in Bewegung und Referenziert (0x03); kein Fehler (0x00)

Beispiel 2:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0x95		Status-Information einmalig abfragen. Dabei werden zuletzt abgefragte Parameter mitversendet.
S->M	0x0F	0x95	0x0x53 0x63 0xB7 0x41 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x61 0xD9	Position: 0x53..0x41, Geschwindigkeit: 0x00..0x00, Strom: 0x00..0x00; Modul referenziert, Bewegung beendet, Bremse betätigt (0x61); Schnellstop betätigt (0xD9)

Beispiel 3:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x06	0x95	0x00 0x00 0x00 0x00 0x01	Status-Information einmalig abfragen. Außer Status-Bits wird auch Position mitversendet.
S->M	0x07	0x95	0x00 0x00 0x00 0x00 0x20 0x00	Position: 0x00..0x00; Modul nicht referenziert, Bremse betätigt (0x20); kein Fehler (0x00)

Sonstiges: Will man Position, Geschwindigkeit und Strom unter CAN in einer Nachricht erhalten, so ist das Fragmentierprotokoll zu verwenden. Unter Profibus finden alle Informationen in einer Profibusnachricht platz. Ein einmal gesetzter Datencode ,,Daten'' wird beibehalten und braucht somit nicht jedes mal neu gesetzt werden. Wird das Modul eingeschaltet, ist der Datencode auf ,,0x07'' gesetzt, es werden also alle möglichen Status-Informationen komplett übermittelt.

Unter Profibus werden, wenn alle Parameter (Position, Geschwindigkeit, Strom) übermittelt wurden nur die unteren 8 Bit des Status angezeigt. Diese kommen nun auf Byte 14 zu liegen, wo profibusspezifisch der Status immer aktuell geliefert wird. Auf Byte 15 folgt der MsgCount, welcher die oberen 8 Bit des Status Wortes überschreibt.

Unter Profibus wird standardgemäß in Byte 10-13 die aktuelle Position übermittelt. Werden mit GET STATE alle Parameter angefordert, so wird die aktuelle Position in Bytes 10-13 mit dem aktuellen Stromwert überschreieben. Daher ist es empfelenswert unter Profibus das ,,Modus'' Byte maximal auf ,,0x07'' zu setzen (Position, Geschwindigkeit und Strom werden übermittelt).

Unter Profibus sollte man mit dem ,,automatischen'' Abrufen vorsichtig sein. Hier kann es unter Umständen günstiger sein die Daten zu ,,pollen''. Insbesondere dann, wenn der FREEZE Mechanismus genutzt wird.