CMD MOVE BLOCKED (0x93)

Kommando Code: 0x93
Beschreibung: Der aktuelle Bewegungsbefehl wurde unterbrochen. Der Motor war kurzeitig blockiert, bzw. ist immer noch blockiert.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): Aktuelle Position im eingestellten Einheitensystem
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
S->M	0x05	0x93	0xA4 0x70 0x9D 0x3F	Stehe an Position 1.23[mm]

Sonstiges: Der Motor gilt als blockiert, wenn alle der folgende Vorraussetzungen erfüllt sind:

• Der Motor dreht sich mit einer Geschwindigkeit unterhalb der Bewegungsschwelle
• der Zielstrom erreicht ist (+/-15%)
• der Bremse-Timeout ist abgelaufen.

Siehe auch Flag ,,Bewegung blockiert''.

Bei Erkennung der Blockade wird bei Sinuskommutierung der eingestellte Strom um Wurzel(2) veringert. (Formfaktor Effektivwert zu Spitzenwert bei Sinusförmigen Strömen.)

Eine absolut sichere Erkennung, ob ein Gegenstand gegriffen wurde, ist hiermit nicht möglich.