MOVE POS REL (0xB8)

• Positionsänderung im konfigurierten Einheitensystem (muss angegeben werden).
• Geschwindigkeit (optional), welche für die Positionsfahrt verwendet wird. Bei Verfahrprofil ,,No Ramp'' nicht relevant.
• Beschleunigung (optional), welche für die Positionsfahrt verwendet wird. Bei Verfahrprofil ,,No Ramp'' nicht relevant.
• Strom (optional), welcher bei der Positionsfahrt nicht überschritten werden darf. Sollte die Reglerstruktur ,,CURRENT SPEED'' aktiv sein, muss dieser Wert übermittelt werden (da Ruck benötigt wird). Der Wert muss ,,0'' sein, ansonsten wird ,,INFO WRONG PARAMETER'' erzeugt.
• Ruck (optional), welcher für die Positionsfahrt verwendet wird. Sollte das Verfahrprofil ungleich ,,Ruckbegrenzt'' sein kann dieser Wert nicht mit übermittelt werden (,,INFO WRONG PARAMETER'').
  

Antwort (Slave -> Master): Wenn möglich wird die Zeit zurückgegeben die das Modul für die Bewegung braucht. Wenn keine Berechnung der Zeit möglich sein sollte (z.B Verfahrprofil ,,No Ramp'') wird die Anfrage bei Erfolg mit ,,OK'' (0x4F4B) bestätigt. Modul führt Kommando aus.
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x05	0xB8	0x00 0x00 0x20 0x41	Fahre um 10.0[mm] weiter
S->M	0x05	0xB8	0xCD 0xCC 0x04 0x41	Werde hierzu 8.3[sek.] benötigen

Sonstiges: Spontanantwort wird bei Erreichen der Position ,,CMD POS REACHED'' oder bei vorherigem Abbruch der Positionsfahrt ,,MOVE ZERO AFTER REFERENCING'' erfolgen. Alle Parameter sind in der angegebenen Reihenfolge zu übermitteln. Soll nur der Strom vorgegeben werden, so muss zwingend die Geschwindigkeit und Beschleunigung mit angegeben werden. Nachfolgende Parameter müssen nicht mit übermittelt werden. Alle Parameter bleiben bis zum Neustart oder einer Änderung dieser Parameter erhalten.

Eine neue Positionsvorgabe während der Bewegung kann zu einem kurzfristigen Aussetzen der Bewegung führen. Möchte man während der Bewegung neue Positionen vorgeben um z.B. Kurvenbahnen abzufahren, so ist der Befehl ,,MOVE POS TIME REL'' zu verwenden.