Beim Profibus DPV0 gibt es folgende Besonderheiten: Die maximale Länge der auf einmal vom Master zum Modul zu übertragenden Daten ist auf 8 Byte begrenzt. Hiermit kann ein Modul komplett bedient werden. (Es werden maximal 7 Byte für eine Nachricht vom Master zum Modul benötigt)
Die maximale Länge der vom Modul zum Master gesendeten Daten (Antwort) ist auf 16 Byte begrenzt (GSD-Datei). Will man größere Datenmengen versenden / empfangen kann eine Fragmentierung notwendig werden. In 16 Byte findet die längste im Normalbetrieb vorkommende Nachricht vom Modul zum Master platz, es bleiben sogar noch 2 Byte übrig. In diesen 2 Byte, welche immer am Ende der Profibusnachricht stehen (Byte 14, Byte 15) ist,
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Bytes 10-13 werden nur in der Antwort auf ein GET STATE verwendet, wenn alle Daten (Position, Geschwindigkeit und Strom) angefordert werden. |
Bei fragmentierten Nachrichten werden die Bytes 10-15 für Daten verwendet.
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Nur die oberen 8 Bit des Status-Wortes werden geschrieben. Der Fehlercode entfällt. Hierzu gibt es zum einen die erweiterte Diagnose unter Profibus, zum anderen wird im Fehlerfall der Fehlercode in den Ausgangsdaten dargestellt. |
Wird eine Nachricht vom Master zum Modul versandt, so wird bei Profibus
zusätzlich zur Antwort der MsgCount um 1 erhöht. Hiermit wird sichergestellt,
dass trotz möglicher Spontanmeldungen jede Anfrage bestätigt wird.
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Eine Spontanmeldung erhöht den MsgCount nicht! |
Will man zum Beispiel auf eine Position fahren, an der sich das Modul
aktuell befindet, meldet das Modul ,,Befehl verstanden'' und sofort
im nächsten Profibus-Zyklus ,,Position erreicht''. Da eine mit dem
Profibus verbundene Steuerung unter Umständen nicht in jedem Profibus-Zyklus
die Daten abfragt, könnte die Acknowledge (Antwort) auf den
Verfahrbefehl verloren gehen. Durch den MsgCount ist gewährleistet,
dass eine Bestätigung auf die Anfrage eingegangen ist. Über das
Status Byte (Byte 14)
erhält man immer die aktuelle Information über den Zustand des vorhandenen Moduls.
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Das letzte Bit des MsgCount kann als Toggle Bit ausgewertet werden. (Modul zum Master) Bei der Übertragung von Daten vom Master zum Modul kann das nicht benutzte Byte 8 als Toggle Byte verwendet werden, bzw. Bit 63 als Toggle Bit. |
Gruppen werden vollständig durch den in Profibus implementierten SYNC,
FREEZE Mechanismus unterstützt.
Eine Änderung der Adresse ist jederzeit über den Service ,,Set Slave Address'' (SAP 55)
möglich. ,,Real No Add Change'' wird im Gruppen Byte
gespeichert. Ein gesetztes ,,Real No Add Change'' (0xFF) kann somit wieder über eine
Neukonfiguration des Gruppenbytes gelöscht werden.
Sollte eine konsistente Datenübertragung nicht möglich sein, so
gibt es folgende Möglichkeiten das Modul zu betreiben: