Referenzierung

Typ

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Die Art der Referenzierung kann festgelegt werden (Bitte Abschnitt (Pos Type) bei Einsatz von Encoder mit Indexspur beachten.).

• Interner Schalter links (0x00) / rechts (0x01)
  Der Interne Referenzschalter wird zur Referenzierung herangezogen. Die Bewegungsrichtung bei aktivem Referenzschalter wird über Richtung ,,links'' bzw. ,,rechts'' bestimmt.

• Externer Schalter IN0 links (0x02) / rechts (0x03)
  Ein externer Referenzschalter (IN0) (digitale Eingänge) wird zur Referenzierung herangezogen. Die Bewegungsrichtung bei aktivem Referenzschalter wird über Richtung ,,links'' bzw. ,,rechts'' bestimmt.
  Figure 3.1: Referenzierung mit Schalter

• Geschwindigkeit links (0x04) / rechts (0x05)
  Zur Referenzierung wird eine Geschwindigkeitsfahrt ausgeführt. Fährt das Modul auf einen festen Anschlag, wird dieser als Referenzpunkt erkannt. Die Drehrichtung wird über ,,links'' bzw. ,,rechts'' festgelegt.
  

  Diese Art von Referenzierung ist nur empfehlenswert, wenn ein fester Endanschlag vorhanden ist!

  
  
  

• Geschwindigkeit mit Hubüberwachung links (0x06) / rechts (0x07)
  Zusätzlich zu oben genannter Vorgehensweise wird nach Anfahren des ersten festen Anschlages zum gegenüberliegenden festen Anschlag gefahren. Der zurückgelegte Weg muss größer als die Differenz der Softwareendanschläge sein => Referenzierung erfolgreich.
  

  Diese Art von Referenzierung ist nur empfehlenswert, wenn ein fester Endanschlag vorhanden ist!

  
  
  

• Strom links (0x08) / rechts (0x09)
  Es wird eine Stromfahrt ausgeführt. Der Strom wird solange erhöht bis sich das Modul bewegt. Überschreitet der Strom den max. Referenzstrom, wird davon ausgegangen, dass ein fester Anschlag erreicht worden ist, der als Referenzpunkt erkannt wird.
  

  Diese Art von Referenzierung ist nur empfehlenswert, wenn ein fester Endanschlag vorhanden ist!

  
  
  

  Eine Verklemmung, Schwergängigkeit in der Mechanik oder ein ,,vergessenes'' Werkstück kann ebenfalls zu einer Überschreitung des Nennstroms führen. Dies wird dann ebenfalls als fester Endanschlag interpretiert, obwohl keiner vorhanden ist.

  
  
  

• Strom mit Hubüberwachung links (0x0A) / rechts (0x0B)
  Zusätzlich zu oben genannter Vorgehensweise wird nach Anfahren des ersten festen Endanschlages zum gegenüberliegenden festen Endanschlag gefahren. Der zurückgelegte Weg muss größer als die Differenz der Softwareendanschläge sein => Referenzierung erfolgreich.
  

  Diese Art von Referenzierung ist nur empfehlenswert, wenn ein fester Endanschlag vorhanden ist!

  
  
  

  Figure 3.2: Referenzierung auf Anschlag mit aktivierter Indexspur
  Figure 3.3: Referenzierung auf Anschlag

• Keine (0x0C)
  Nach Absenden des Befehls CMD REFERENCE wird die aktuelle Position als Referenzposition angesehen.
  Figure 3.4: Referenzierung ,,Keine'' mit aktivierter Indexspur
  Figure 3.5: Referenzierung ,,Keine''

• Manuell (0x0D)
  Nach Absenden des Befehls CMD REFERENCE wird, falls das Modul bereits referenziert ist, eine ,,simulierte'' Referenzfahrt durchgeführt. Das Modul wird sich zur Referenzmarke bewegen und je nach Einstellung anschließend auf Positon ,,0'' fahren.
  Sollte das Modul nicht referenziert sein, wird eine manuelle Referenzierung gestartet.

Ist bereits einmal eine manuelle Referenzierung erfolgreich durchgeführt worden, werden zuvor eingestellte Referenzierarten automatisch zu ,,Manuell'' umgestellt.

Daten: (UInt16) 0 .. 65535

Max. Referenzstrom

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Stromvorgabe in [%] vom Nennstrom des Motors. Der Referenzstrom überschreitet den vorgegebenen Wert nicht.
Daten: (UInt8) 0 .. 255

Geschwindigkeit

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Geschwindigkeitsvorgabe für Referenzfahrten mit internem bzw. externem Referenzschalter und Geschwindigkeitsreferenzfahrten. Dies gilt auch für manuelle Referenzierung. Dieser Wert stellt hierbei 100% Geschwindigkeit dar.

Soll nach dem Referenzieren die Position ,,0.0'' angefahren werden, wird diese Geschwindigkeit für den Positionierbefehl verwendet.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Beschleunigung

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Beschleunigungsvorgabe für Refernezfahrten mit internem bzw. externem Referenzschalter und Geschwindigkeitsreferenzfahrten, sowie manueller Referenzierung. Soll nach dem Referenzieren die Position ,,0.0'' angefahren werden, wird diese Beschleunigung für den Positionierbefehl verwendet.
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Offset

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Positionsoffset nach erfolgreicher Referenzierung (Nullpunktverschiebung)
Daten: (4 Byte) Wird im voreingestellten Einheitensystem konfiguriert.

Nach Referenzierung 0 anfahren

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Nach erfolgreicher Referenzierung wird die Position ,,0.0'' angefahren. Die Geschwindigkeit und Beschleunigung werden beachtet.
Daten: (Bool) JA / NEIN

Timeout

Zugriffsrechte: Profi
Beschreibung: Zeit, die die Referenzfahrt maximal dauern darf.
Daten: (Float) Je nach Einheitensystem [s] bzw. [ms]