CMD REFERENCE HAND (0x97)

Kommando Code: 0x97
Beschreibung: Es wird eine manuelle Referenzfahrt ausgeführt. Falls notwendig, werden zunächst evtl. notwendige Initalisierungsbewegungen durchgeführt (Sinuszeigersuche, Indexpulssuche). Dieser Vorgang kann bis zu 30sek. benötigen. Hat das Modul die Initalisierungsfahrt erfolgreich durchgeführt wird Warnung, ,,Subcode'' ,,NOT REFERENCED'' gemeldet. Nach erneutem Senden von ,,CMD REFERENCE HAND'' kann nun mit der Hilfe von ,,MOVE POS TIME REL'' zu einer definierten Referenzmarke gefahren werden. Dieser nächste Schritt wird mit ,,NOT REFERENCED'' bestätigt. (Beschleunigungen und Geschwindigkeiten dürfen dabei die im Abschnitt Referenzieren Werte nicht überschreiten. Ein erneutes Senden von ,,CMD REFERENCE HAND'' setzt die aktuelle Position auf den zuvor parametrierten Referenzoffset. Die Referenzierung ist abgeschlossen.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): ,,OK'' (0x4F4B) wenn erfolgreich. Modul führt nächsten Schritt aus.
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0x97
S->M	0x03	0x97	0x4F 0x4B
S->M	0x02	0x89	0x06	Initialisierung beendet
M->S	0x01	0x97
S->M	0x02	0x97	0x06	,,Jog-Modus'' aktiviert
M->S	0x05	0xB9	0xCD 0xCC 0x4C 0x3E	Modul wird verfahren
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M->S	0x01	0x97
S->M	0x03	0x97	0x4F 0x4B	Referenzposition gesetzt

Sonstiges: Die Referenzierung kann jederzeit mit Stop abgebrochen werden. Ein gesetztes ,,MOVE ZERO AFTER REFERENCING'' wird ignoriert. Nach der Referenzierung werden die zuletzt eingestellten Werte (vor Referenzfahrt) wieder hergestellt.

Ist bereits einmal eine manuelle Referenzierung erfolgreich durchgeführt worden, wird die zuvor eingestellte Referenzierart automatisch zu ,,Manuell'' umgestellt.

Diese Prozedur lässt sich einfach mit Hilfe der mitgelieferten Software MCDemo durchfüren.

Eine einmal erfolgreich durchgefürte Referenzierung bleibt nach Abschalten der Betriebsspannungen unter bestimmten Vorraussetzungen erhalten. Siehe hierzu ,,Pseudoabsolutwertgeber''