Bildverarbeitungssensor SRV

Der Bildverarbeitungssensor SRV kann über seine Serielle RS232 Schnittstelle Befehle im Motion Protokoll Format entgegen nehmen. Es steht einerseits nur eine eingeschränkte Auswahl der Motion Protokoll Befehle zur Verfügung, andererseits sind einige wenige Befehle ausschliesslich für den SRV verfügbar.

Der SRV versteht folgende ,,Standard''-Befehle:

• ,,CHECK PC MC COMMUNICATION''
• ,,CHECK MC PC COMMUNICATION''
• ,,GET CONFIG'':
  • Identification (Abfrage ohne Parameter)
  • ModuleID
  • GroupID
  • RS232 Baudrate
  • Comminterface
  • Einheitensystem
    • Integer: Mikrometer (für Längen) bzw. Milligrad (für Winkel)
    • Float: Millimeter (für Längen) bzw. Grad (für Winkel)
• ,,SET CONFIG''
  • Module ID
  • Group ID
  • RS232 Baudrate
  • Unit System
    • Integer: Mikrometer (für Längen) bzw. Milligrad (für Winkel)
    • Float: Millimeter (für Längen) bzw. Grad (für Winkel)
• ,,CMD DIO''
• ,,TOGGLE IMPULSE MESSAGE''
• ,,GET STATE''
  • Status: z.Z. wird lediglich in Bit 2 übermittelt, ob die PC-Anwendung "SRV-GUI'' per USB mit dem SRV-Sensor verbunden ist. Dies ist wichtig, da kein Programmwechsel über das SCHUNK Protokoll via RS232 angestoßen werden kann solange die Verbinding zur SRV-GUI besteht. Fehlermeldungen werden nicht übermittelt.
  • Regelmässige Meldungen an und ausschalten.
• ,,CMD INFO''

Der SRV versteht zusätzlich die folgenden spezifischen Befehle:

• ,,CAMAT CHANGE PROGRAM''
• ,,CAMAT SETTINGS CHANGED'' (Nur als Antwort Slave (SRV) -> Master)
• ,,CAMAT RES MEASUREMENT BLOCK'' (Nur als Antwort Slave (SRV) -> Master)
• ,,CAMAT TRIGGER''

Die oberen 3 Befehle sind nur für den SRV verfügbar, nicht jedoch für andere Module wie Greif- oder Schwenkeinheiten.