Fehlerkommandos

CMD ERROR (0x88)

Kommando Code: 0x88
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
S->M	0x02	0x88	0xDA	Ein Schleppfehler ist aufgetreten. (,,ERROR TOW'')

Beschreibung: Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten, welcher einen Benutzereingriff notwendig macht. Diese Fehler müssen mit ,,CMD ACK'' quittiert werden. Das Modul ist nicht betriebsbereit. Der Motor ist stromlos geschaltet. Diese Fehlermeldung wird alle 15 Sekunden regelmäßig vom Modul zur Steuerung gesendet. Alle Fehlercodes als Übersicht.

• Serielle Kommunikation: das erste Byte einer Nachricht ändert sich zu ,,0x03''
• CAN: die ersten drei Bit des Identifiers ergeben sich zu ,,0x3''
• Profibus: eine erweiterte Diagnose wird generiert
  

Verletzungsgefahr! Bei Modulen ohne Bremse kann das Modul ,,durchsacken'', da der Motor bei einem schwerwiegenden Fehler stromlos geschalten wird!

CMD WARNING (0x89)

Kommando Code: 0x89
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
S->M	0x02	0x89	0xD6	Modul steht noch im oberen Softwareendanschlag (,,ERROR SOFT HIGH'')

Beschreibung:

• Softwareendanschläge wurden verletzt. Hier wird zunächst ein Schnellstop ausgelöst und muss quittiert werden. Anschließend ist das Modul bedingt betriebsbereit. (Fahrten aus dem Softwareendanschlag heraus sind gestattet). Ist das Modul aus dem Softwareendanschlag herausgefahren, wird die Warnung gelöscht.
• Temperaturobergrenze wurde überschritten. Das Modul wird sich in 1[min] abschalten, wenn die Temperatur nicht gesenkt wird.

Diese Fehlermeldungen werden regelmäßig vom Modul zur Steuerung gesendet (alle 30 Sec.). Alle Fehlercodes als Übersicht.

• Serielle Kommunikation das erste Byte einer Nachricht ändert sich zu ,,0x03''
• CAN die ersten drei Bit des Identifiers ergeben sich zu ,,3''
• Profibus eine erweiterte Diagnose wird generiert
  

CMD INFO (0x8A)

Siehe ,,CMD INFO''

CMD ACK (0x8B)

Kommando Code: 0x8B
Beschreibung: Quittierung einer anstehenden Fehlermeldung.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): ,,OK'' (0x4F4B)
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0x8B
S->M	0x03	0x8B	0x4F 0x4B

Sonstiges: Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten, wird nach dem Senden von ,,OK'' (0x4F4B) eine Info Nachricht ,,INFO NO ERROR'' versandt.

GET DETAILED ERROR INFO (0x96)

Kommando Code: 0x96
Beschreibung: Erweiterte Information zum aktuellen Fehler. Das Kommando muss unmittelbar nach dem aufgetretenen Fehler gesendet werden. Der angezeigte Wert dient dem Schunk-Service zur genaueren Fehlerdiagnose.
Parameter (Master -> Slave): Keine
Antwort (Slave -> Master): Kommando (1 Byte), Fehlercode (1 Byte), Daten (Float)
Beispiele:
Beispiel:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0x96
S->M	0x07	0x96	0x88 0xD9 0x00 0x00 0x00 0x00

in Ergänzungsanleitung Beispiel 2 (Nur beim Mehrachsregler MCS-P4):
Wird bei der Anfrage ein Roboterindex als Achsindex (siehe Achsindex) mitgeschickt, so antwortet das Modul mit dem aktuell anstehenden Fehlercode des addressierten Roboters und der Nummer der Achse welche den Fehler ausgelöst hatte.
Parameter (Master -> Slave): Roboterindex
Antwort (Slave -> Master): Kommando (1 Byte), Fehlercode (1 Byte), Achsnummer (4 Byte Integer), Roboterindex (1 Byte)

	D-Len	Cmd	Param	Beschreibung
M->S	0x02	0x96	0x81	Detaillierte Fehlerinfos von Roboter 1 (0x81) abfragen
S->M	0x08	0x96	0x88 0xD5 0x03 0x00 0x00 0x00 0x81	Kommando=CMD_ERROR (0x88) Fehlercode=ERROR_SOFT_LOW (0xD5) Achsnummer=3 (0x03 00 00 00) Achsindex=0x81 => Roboter Nummer 1 )

Beispiel 3 (Nur beim Mehrachsregler MCS-P4):
Wird bei der Anfrage ein Achsindex von 0x00 (siehe Achsindex) mitgeschickt, so antwortet das Modul mit dem aktuell anstehenden Fehlercode des Controllers und der Nummer des Roboters welcher den Fehler ausgelöst hatte.
Parameter (Master -> Slave): Achsindex=0x00
Antwort (Slave -> Master): Kommando (1 Byte), Fehlercode (1 Byte), Achsnummer (4 Byte Integer), Achsindex=0x00 (1 Byte)

	D-Len	Cmd	Param	Beschreibung
M->S	0x02	0x96	0x00	Detaillierte Fehlerinfos vom Controller (0x00) abfragen
S->M	0x08	0x96	0x88 0xD5 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00	Kommando=CMD_ERROR (0x88) Fehlercode=ERROR_SOFT_LOW (0xD5) Roboternummer=1 (0x01 00 00 00) Achsindex=0x00 => Controller

Sonstiges: Wenn kein Fehler oder keine erweiterte Information dazu vorhanden ist, wird der Befehl mit ,,INFO FAILED'' beantwortet.