MOVE POS REL (0xB8)

MOVE POS REL (0xB8)

Kommando Code: 0xB8

Beschreibung: Bewegt das Modul um eine festgelegte Strecke. Die Positionsänderung wird im konfigurierten Einheitensystem vorgegeben. Für die Positionsfahrt wird das konfigurierte Verfahrprofil zugrundegelegt. Sollte das Verfahrprofil auf ,,Sprung'' konfiguriert sein, wird das ruckbegrenzte Verfahrprofil verwendet.
(Bei Verfahrprofil ,,Sprung'' würde der Antrieb zu heftige Bewegungen ausführen.) Parameter (Master -> Slave):

Positionsänderung (optional), im konfigurierten Einheitensystemwerden)
Geschwindigkeit (optional), welche für die Positionsfahrt verwendet wird. Bei Verfahrprofil ,,No Ramp'' nicht relevant.
Beschleunigung (optional), welche für die Positionsfahrt verwendet wird. Bei Verfahrprofil ,,No Ramp'' nicht relevant.
Strom (optional), welcher bei der Positionsfahrt nicht überschritten werden darf. Sollte die Reglerstruktur ,,CURRENT SPEED'' aktiv sein, muss dieser Wert übermittelt werden (da Ruck benötigt wird). Der Wert muss ,,0'' sein, ansonsten wird ,,INFO WRONG PARAMETER'' erzeugt.
Ruck (optional), welcher für die Positionsfahrt verwendet wird. Sollte das Verfahrprofil ungleich ,,Ruckbegrenzt'' sein kann dieser Wert nicht mit übermittelt werden (,,INFO WRONG PARAMETER'').

Antwort (Slave -> Master): Falls möglich, wird die Zeit zurückgegeben die das Modul für die Bewegung braucht. Wenn keine Berechnung der Zeit möglich sein sollte wird die Anfrage beim Erfolg mit ,,OK'' (0x4F4B) bestätigt und das Modul führt die Bewegung aus.
Beispiel 1:

D-Len Cmd Param

M->S 0x05 0xB8 0x00 0x00 0x20 0x41 Fahre um 10.0[mm] weiter

S->M 0x05 0xB8 0xCD 0xCC 0x04 0x41 Werde hierzu 8.3[sek.] benötigen

Beispiel 2:

D-Len Cmd Param

M->S 0x01 0xB8 Fahre um die zuletzt eingestellte Distanz weiter

S->M 0x05 0xB8 0xCD 0xCC 0x04 0x41 Werde hierzu 8.3[sek.] benötigen

Sonstiges: Spontanantwort wird beim Erreichen der Position ,,CMD POS REACHED'' oder bei Blockierung der Positionsfahrt ,,MOVE BLOCKED'' erfolgen. Alle Parameter sind in der angegebenen Reihenfolge zu übermitteln. Soll nur der Strom vorgegeben werden, so muss zwingend die Positionsänderung, Geschwindigkeit und Beschleunigung mit angegeben werden. Nachfolgende Parameter müssen nicht mit übermittelt werden. Alle Parameter bleiben bis zum Neustart oder einer Änderung dieser Parameter erhalten.

Eine neue Positionsvorgabe während der Bewegung kann zu einem kurzfristigen Aussetzen der Bewegung führen. Möchte man während der Bewegung neue Positionen vorgeben um z.B. Kurvenbahnen abzufahren oder eigene Bahninterpolatorern verwenden, so ist der Befehl ,,MOVE POS TIME'' zu verwenden.

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x05	0xB8	0x00 0x00 0x20 0x41	Fahre um 10.0[mm] weiter
S->M	0x05	0xB8	0xCD 0xCC 0x04 0x41	Werde hierzu 8.3[sek.] benötigen