MOVE POS TIME (0xB1)

Kommando Code: 0xB1

Beschreibung: Das Modul bewegt sich an eine festgelegte Position. Die Position wird im konfigurierten Einheitensystem vorgegeben. Während der Bewegung können neue Positionen vorgegeben werden, die sofort angefahren werden. Bei der Berechnung der Bahn werden hierbei Soll-Geschwindigkeiten und Soll-Beschleunigung, sowie die aktuellen Ist-Geschwindigkeiten und Ist-Beschleunigungen berücksichtigt. Falls der Parameter Zeit mit angegeben wird, werden die Geschwindigkeit und Beschleunigung so angepasst, dass unter Berücksichtigung der vorgegebene Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen die Position in der vorgegebenen Zeit erreicht wird.
Parameter (Master -> Slave) :

• Position (optional), im konfigurierten Einheitensystem. Position muss gegenüber der Startposition um mindestens Positionsabweichung versetzt sein.
• Geschwindigkeit (optional), welche nicht überschritten werden darf.
• Beschleunigung (optional), welche nicht überschritten werden darf.
• Strom (optional), welcher bei der Positionsfahrt nicht überschritten werden darf. Sollte die Reglerstruktur gleich ,,CURRENT SPEED'' sein, kann dieser Wert nicht mit übermittelt werden (,,INFO WRONG PARAMETER'').
• Zeit (optional), in welcher die Positionsfahrt abgeschlossen sein soll unter Einhaltung der Geschwindigkeit und Beschleunigung.

Antwort (Slave -> Master): Die Zeit wird zurückgegeben, welche das Modul für die Bewegung braucht und das Modul führt die Bewegung aus.
Beispiel 1:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x05	0xB1	0x00 0x00 0x20 0x41	Fahre auf Position 10.0[mm]
S->M	0x05	0xB1	0x00 0x00 0xA0 0x40	Werde Position in 5.0[sek.] erreichen

Beispiel 2:

	D-Len	Cmd	Param
M->S	0x01	0xB1		Fahre auf zuletzt eingestellte Position
S->M	0x05	0xB1	0x00 0x00 0xA0 0x40	Werde Position in 5.0[sek.] erreichen

Sonstiges: Spontanantwort wird beim Erreichen der Position ,,CMD POS REACHED'' oder bei Blockierung der Positionsfahrt ,,MOVE BLOCKED'' erfolgen. Alle Parameter sind in der angegebenen Reihenfolge zu übermitteln. Soll nur der Strom vorgegeben werden, so muss zwingend Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung mit angegeben werden. Nachfolgende Parameter müssen nicht mit übermittelt werden. Alle Parameter bleiben bis zum Neustart oder einer Änderung dieser Parameter erhalten. Das Verfahrprofil wird für diese Art der Bewegung auf ,,Trapez'' umgestellt.
(Aufgrund von Rechenzeitproblemen bei Kurvenbahnen ist derzeit nur dieses Profil möglich.)

Eine erneute Positionseingabe während der Bewegung ist möglich. Die neue Bewegung wird anschließend mit den angegebenen Parametern und den vorhandene Ist-Geschwindigkeiten und Ist-Beschleunigungen neu berechnet. Es ist hiermit möglich Kurvenbahnen abzufahren.

Wird das ,,Sprung'' Profil eingeschalten, wird der interne Rampengenerator abgeschalten. Somit können von extern eigene Positionsrampen vorgegeben werden. Hierbei kann je nach Interpolationstakt der externen Vorgabe eine Anpassung der Reglerparameter notwendig werden.